Không gian nội thất rộng rãi. Bảng điều khiển trung tâm hướng vào người lái. Xe trang bị ghế lái chỉnh điện, lẫy chuyển số trên vô-lăng trên bản máy xăng. Bảng đồng hồ kỹ thuật số 7 inch. Màn hình cảm ứng giải trí 10,1 inch đặt nổi, hỗ trợ kết nối Apple CarPlay/Android Auto, sạc không dây. Phanh tay điện tử, hỗ trợ giữ phanh tự động. Hệ thống điều hòa tự động và cửa gió hàng sau.

Yaris Cross trang bị gói an toàn chủ động Toyota Safety Sense như cảnh báo tiền va chạm, cảnh báo chệch làn và hỗ trợ giữ làn, đèn pha thích ứng, điều khiển hành trình thích ứng, cảnh báo phương tiện phía trước khởi hành, camera 360, cảnh báo điểm mù, cảnh báo phương tiện cắt ngang phía sau.

Những tính năng an toàn tiêu chuẩn khác như phanh ABS/EBD/BA, cân bằng điện tử, hỗ trợ khởi hành ngang dốc, kiểm soát lực kéo, cảm biến áp suất lốp, cảm biến lùi trước/sau và 6 túi khí.